{"id":4444,"date":"2022-04-20T01:43:14","date_gmt":"2022-04-19T17:43:14","guid":{"rendered":"http:\/\/www.gocpmall.com\/?p=4444"},"modified":"2022-04-20T01:43:14","modified_gmt":"2022-04-19T17:43:14","slug":"%e5%8d%8e%e4%b8%ba%e5%a4%a9%e6%89%8d%e5%b0%91%e5%b9%b4%e7%a8%9a%e6%99%96%e5%90%9b%e8%87%aa%e5%88%b6%e7%a1%ac%e8%90%8c%e6%9c%ba%e5%99%a8%e4%ba%ba%ef%bc%9a%e5%bc%80%e6%ba%905%e5%b0%8f%e6%97%b6github","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.gocpmall.com\/?p=4444","title":{"rendered":"\u534e\u4e3a\u5929\u624d\u5c11\u5e74\u7a1a\u6656\u541b\u81ea\u5236\u786c\u840c\u673a\u5668\u4eba\uff1a\u5f00\u6e905\u5c0f\u65f6GitHub\u6536\u83b7317\u661f"},"content":{"rendered":"

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访问： 阿里云 2022“上云采购季 ” 百款云产品最低0.24折起 虽然跳票了一段时间，但他还是来了。网友纷纷表示：“失踪人口回归”。 这次的项目叫ElectronBot，是个支线项目。稚晖君表示，整体难度不高。 不如先看看整体效果如何？ “电子”机器人如何造？ 在开始项目之前，稚晖君简单介绍了一下选择这个项目的动机。他戏称：“这是一个捡到一个鼠标垫，想配一台电脑的故事。” 众所周知，稚晖君热衷于收集各式各样的“屏幕”。这次，他不知道从哪搞来了一块圆形的LCD屏幕。 灵光乍现，稚晖君的DNA动了。 简单的手表、挂件已经满足不了他了。他打算做一个新颖的、“又萌又硬”的机器人。 他的灵感一部分来自于早些年很火的“Anki Vector”、丰田推出的对话机器人“Kirobo Mini”、索尼曾经推出的音乐蛋“Rolly”，还有外形酷似阿童木的迷你机器人“Robi”等等。 但是稚晖君却表示，这些机器人功能太单一，扩展性和开放性还不强。 他打算自己设计一台桌面型的迷你机器人。 上述的迷你机器人，受限于体积等因素，本身计算能力并不强。并且想要实现稍微智能点的交互，还得依赖 手机 的芯片。稚晖君锐评：“不够优雅，也不够实用。” 他想设计一款无需充电、随时待机、有强大计算能力的机器人。 他想到了一个办法，就是把这台机器人设计成一台电脑的 配件 。那么就可以获得电脑上的应用程序、拥有其强大的算力、还能时刻连着USB充着电。 有这等好事，机器人听了都直点头。 因为LCD屏幕是圆形的，一台圆润可爱科幻风的机器人原型就新鲜出炉了。 稚晖君表示，这是他第一次尝试用T-Spline 曲面 建模。成品机器人双臂可动，有两个自由度，身体和头部各有一个自由度。 而且稚晖君这人能处，有6个舵机他真塞。这可不简单，机身这么小，稚晖君想了很多有创意的传动方案。 他希望机器人的手臂可以同时前后和左右旋转，而手臂的位置不足以塞下一个舵机，因此只能把舵机都装到肚子里去。 同时，稚晖君还希望手臂的两个角度可以进行反驱，所以弹簧扭簧这种东西就只能pass了。 为了解决在狭小的机身中把动力从舵机传递到手臂，还要能实现动力双向传递的问题，他设计了一种独特的结构。 手臂前后的运动由一个舵机通过齿轮啮合进行传动，而另一个正交方向的运动，则由另一个舵机，通过T型推杆进行传动。 这机器人别看小，肚子里一点空间都没浪费，被稚晖君塞的满满的。真是强迫症的福音啊。 而机器人的底座则使用铝CNC进行加工。 下一步，就该到电路设计环节了。 稚晖君使用了Cortex-M4内核MCU，STM32F4。用于驱动屏幕和控制舵机以及USB通信。 由于芯片本身的USB功能只支持全速或是低速的USB，稚晖君在电路上添加了高速的USB-PHY芯片，成功将理论通信速率提高到了400Mbps。而最后实际的最高通信速率也有300Mbps。 这个速度远高于UART、I^{2}C、SPI等短总线。这也给后续的软件开发提供了更多可能性。 主控板的设计相对就比较简单了，两层PCB就搞定了。这样体积就做到了最小，和屏幕的面积保持了一致。 机器人的身体内部也有一个传感器的板子，包括一个摄像头，还有一个红外手势传感器。 还有一块驱动板。因为市面上的舵机只能接收pwm信号，进行角度控制。 这就有问题了。 在这种情况下我们只能发送指令，让舵机运动，却不能接收指令，从而知道它的运动状态。同时，想要让舵机进行反驱，就必须能让舵机随时进行输出力矩的切换。 传统舵机虽然做不到这一点，却难不倒心灵手巧智商高的稚晖君。他对市面上的传统3g舵机魔改了一通，设计了一个迷你的舵机驱动器。 这个小驱动器支持I^{2}C总线通信，PID闭环控制，位置回传，还能设置最大的输出力矩，断电储存参数等等。 这样一来，原本6个普普通通的舵机，被稚晖君巧手一点，就成了6个热乎乎的智能舵机。 到这里，所有的硬件该有的都有了，也就该组装了。 看完稚晖君的组装过程，小编不得不感叹一句，谁说理工男是直男，只是他没对你细腻而已。 整个组装过程一般人真搞不定。 稚晖君给自己设计的小机器人起名叫Electron（电子）。Electron通过USB线和计算机相连，作为计算机的配件。 换句话说，机器人叫“电子”，那通过USB连接的计算机就是“电子”的“脑子”，简称… “电脑”！？…
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